机械手实验--PLC可编程控制器

一、实验目的
用PLC完成机械手传送工件的过程
二、实验器材
1、可编程控制器实验台1台
2、工件传送机构模块1块
3、PC机或FX-20P-E(自备）1台
4、自锁连接导线若干

三、实验原理与实验步骤
1、工件传送机构演示板结构如图
2、用PLC完成机械手工件传送过程
3、控制要求：
（1）按下启动按钮，机械手下降到达限位开关S4时停止
（2）机械爪夹紧工件KM吸合，上升至限位开关S3停止
（3）机械臂右行至限位开关S2停止
（4）机械手开始下降至限位开关S4时停止
（5）机械爪松开KM失电
（6）机械手上升至限位开关S3左行，左行至限位开关S1停止
（7）回到初始位置开始下一个工件的传送
4、实验步骤：
（1）打开实验台电源，编程器与PLC连接
（2）根据具体情况编制输入程序，并检查是否正确
（3）按图接线，实验台与工件传送机构模块，检查连线是否正确
（4）启动程序，观察运行结果
四、设计程序清单
I/O地址分配

输入地址		输出地址
S1	X0	左行	Y0
S2	X1	右行	Y1
S3	X2	上升	Y2
S4	X3	下降	Y3
启动	X4	KM	Y4

指令表：

0 LD X004
1 ANI Y000
2 ANI Y001
3 ANI Y002
4 ANI Y003
5 ANI Y004
6 SET S1
8 STL S1

9 OUT Y003
10 LD X00311 SET S2
13 STL S2
14 SET Y004
15 OUT T1 K10
18 LD T1
19 OUT Y002

20 LD X002
21 AND T1
22 SET S3
24 STL S3
25 OUT Y001
26 LD X001
27 SET S4
29 STL S4

30 OUT Y003
31 LD X003
32 SET S5
34 STL S5
35 RST Y004
36 OUT T4 K30
39 LD T4
40 OUT Y002

41 LD X002
42 SET S6
44 STL S6
45 OUT Y000
46 LD X000
47 OUT S1
49 RET
50 END

梯形图

接线图：

※FX系列的输出继电器的公共端：FX2N－32MR为COM0～COM4;FX2N－48MR为COM0～COM5;FX1N－60MR为COM0～COM7

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